该方法的目的是采用一种能量方法在多目标跟踪问题中来对跟踪结果进行优化。模型分成两部分来进行介绍，第一部分为能量函数，另一部分为对能量函数的优化。
能量函数
对于能量函数，我们需要两个方面的要求，首先他需要反映目标的状态，其次他应该是一个凸函数，这样才能在不考虑初值的情况下取得一个全局最优解。我们下面将分情况来介绍各个能量模型。$ test_{ass} $
$$ E(X) = E{det} + \alpha E{dyn} $$
$$ E(X) = E{det} + \alpha E{dyn} + \beta E{reg} + \gamma E{per} $$